Το κάστρο της Ναυπάκτου είναι ένα από τα πιο όμορφα και καλοφτιαγμένα κάστρα στην Ελλάδα

Συνδυάζονται με μοναδικό τρόπο η ισχυρή ορεινή ακρόπολη, η οχύρωση της πόλης και το χαρακτηριστικό λιμενόκαστρο.
Στις ιστορικές πηγές η Ναύπακτος είναι γνωστή με διάφορα ονόματα: Ναύπακτος για τους Αρχαίους Έλληνες, Le Pacto, La Pacto, Nepantum, Neopantum, Neopatum, Nepanto για τους Φράγκους, Lepanto και Lapente για τους Ενετούς, Inebahti για τους Τούρκους.
Κατά τη Βυζαντινή περόδο το όνομά της ήταν Έπακτος ή Έπαχτος.
Διεθνώς η Ναύπακτος είναι γνωστή κυρίως ως Lepanto λόγω της ναυμαχίας του Lepanto (1571), που θεωρείται από τις πιο σημαντικές ναυμαχίες της παγκόσμιας ιστορίας.
Το αρχαίο όνομα «Ναύπακτος», που επανήλθε τα νεώτερα χρόνια, δηλοί ότι κατά την αρχαιότητα υπήρξε τόπος ναυπήγησης πλοίων.

Το κάστρο της Ναυπάκτου οφείλει τη σημερινή του μορφή στους Ενετούς. Η Ναύπακτος είχε μεγάλη στρατηγική σημασία για τη Βενετία και κατά την πρώτη περίοδο της Ενετοκρατίας (1407-1499) προσπάθησαν να την προστατέψουν από τους προελαύνοντες Οθωμανούς χτίζοντας ισχυρό κάστρο.
Οι οχυρώσεις της Ναυπάκτου ξεκινούν από έναν λόφο στα βορειοδυτικά της σύγχρονης πόλης και καταλήγουν στο λιμάνι. Είναι το αποτέλεσμα πολλών διαφορετικών κατασκευαστικών φάσεων, από την αρχαιότητα έως και την τουρκοκρατία. Παρά τη φθορά του χρόνου, διατηρούνται σε καλή κατάσταση συγκριτικά με άλλα ελληνικά κάστρα αυτού του μεγέθους.

Το κάστρο της Ναυπάκτου καταλαμβάνει λίγο-πολύ τη θέση της αρχαίας οχύρωσης, η οποία σύμφωνα με πρόσφατα ανασκαφικά ευρήματα ήταν μεγαλύτερη από τη μεσαιωνική. Αρχικά την πόλη κατείχαν οι Λοκροί.
Κατά τον Πελοποννησιακό πόλεμο κατελήφθη από τους Αθηναίους και έγινε σημαντική ναυτική βάση τους. Ο Θουκυδίδης περιγράφει διεξοδικά δύο μάχες που έγιναν στο λιμάνι της Ναυπάκτου.
Το 191 π.Χ. η Ναύπακτος κατελήφθη από τους Ρωμαίους. Κατά την Πρωτοβυζαντινή περίοδο υπαγόταν στην επαρχία Αχαΐας και υπήρξε έδρα επισκοπής. Το 551/552 μ.Χ. η πόλη καταστράφηκε από σεισμό.
Κατά τους σκοτεινούς αιώνες (7ο/8ο) πρέπει να αντιμετώπισε σοβαρά προβλήματα με την κάθοδο των Σλάβων και με τις θαλάσσιες επιδρομές των Σαρακηνών. Την περίοδο αυτή ανήκει στο θέμα Ελλάδος. Τον 9ο αιώνα αναφέρεται ως βάση ελλιμενισμού του βυζαντινού στόλου με αξιωματούχο «εξαρτιστή». Στις αρχές του 10ου αιώνα έγινε πρωτεύουσα του Θέματος Νικοπόλεως, καθώς και έδρα της Μητρόπολης της Παλαιάς Ηπείρου.

Το 1204, στη μοιρασιά που ακολούθησε την πτώση της Κωνσταντινούπολης, η Ναύπακτος παραχωρήθηκε στους Ενετούς. Το 1210 ο Μιχαήλ Άγγελος Κομνηνός την προσάρτησε στις κτήσεις του Δεσποτάτου της Ηπείρου. Το 1294 δόθηκε προίκα στον πρίγκιπα του Τάραντος Φίλιππο Ανδηγαυό (ντ’ Ανζού) και το 1380 καταλήφθηκε από τον Αλβανό τοπάρχη Γκίνο Μπούα Σπάτα.
Από το 1407 έως το 1499 διήρκεσε η Α’ Ενετοκρατία ενώ ως το 1687 ήταν υπό Τουρκική κυριαρχία. Από το 1687 έως το 1699 ήταν η περίοδος της Β’ Ενετοκρατίας για να ακολουθήσει η Τουρκική κατοχή ως το 1829.
Στις 18 Απριλίου 1829, απελευθερώθηκε οριστικά από τους Τούρκους, όταν ο Ανδρέας Μιαούλης απέκλεισε το λιμάνι της πόλης και ανάγκασε τους Τούρκους να παραδώσουν το φρούριο. Φεύγοντας οι κατακτητές, άφησαν πίσω τους ελάχιστες οικογένειες Ελλήνων οι οποίες, μάλιστα, ήρθαν σε αντιπαράθεση με τις Σουλιώτικες οικογένειες (Μποτσαραίοι, Τζαβελαίοι κλπ), στις οποίες το νεοσύστατο ελληνικό κράτος είχε παραχωρήσει τα τουρκικά αρχοντικά, ως ανταμοιβή για την προσφορά τους στον Αγώνα.